Decentralized Observer Design for Virtual Decomposition Control

Jukka-Pekka Humaloja, Janne Koivumäki, Lassi Paunonen, Jouni Mattila

Tutkimustuotos: ArtikkeliScientificvertaisarvioitu

1 Lataukset (Pure)

Abstrakti

In this paper, we incorporate velocity observer design into the virtual decomposition control (VDC) strategy of an n-DoF open chain robotic manipulator. Descending from the VDC strategy, the proposed design is based on decomposing the n-DoF manipulator into subsystems, i.e., rigid links and joints, for which the decentralized controller-observer implementation can be done locally. Similar to VDC, the combined controller-observer design is passivity-based, and we show that it achieves semiglobal exponential convergence of the tracking error. The convergence analysis is carried out using Lyapunov functions based on the observer and controller error dynamics. The proposed design is demonstrated in a simulation study of a 2-DoF open chain robotic manipulator in the vertical plane.

AlkuperäiskieliEnglanti
Sivut2529-2536
JulkaisuIEEE Transactions on Automatic Control
Vuosikerta67
Numero5
Varhainen verkossa julkaisun päivämäärätoukok. 2021
DOI - pysyväislinkit
TilaJulkaistu - toukok. 2022
OKM-julkaisutyyppiA1 Alkuperäisartikkeli tieteellisessä aikakauslehdessä

Julkaisufoorumi-taso

  • Jufo-taso 3

!!ASJC Scopus subject areas

  • Control and Systems Engineering
  • Computer Science Applications
  • Electrical and Electronic Engineering

Sormenjälki

Sukella tutkimusaiheisiin 'Decentralized Observer Design for Virtual Decomposition Control'. Ne muodostavat yhdessä ainutlaatuisen sormenjäljen.

Siteeraa tätä